모터 제어를 위한 기판 만들기

Hardware/AX-12 (Dynamixel)

초인로크 2025. 1. 31. 14:22

다이나믹셀 AX-12 모터가 은근히 쓰기 편하고 좋아서

수업 관련 자료를 한번 만들어 보려고 생각 중이다.

그 와중에 모터 제어용 기판을 더 만들었다.

키캐드 같은 걸로 기판 떠야 되는데 생각은 하면서,

그냥 손으로 작업하고 있다.

모터 제어값을 받으려고 74HC241AP 칩도 사용했다.

자세한 건 이전의 블로그 글에서 확인 가능하다.

[ESP32-S3] DYNAMIXEL AX-12 모터 내부 정보 확인

Arduino로는 확인이 되었었는데, ESP32-S3에서는 모터 정보를 확인할 수 있는가 실험을 했다. 다이나믹셀은 데이지 체인 방식의 통신을 채택 한 관계로, 선 하나로 데이터를 송 수신 다 해야

fermium.tistory.com

한 세 시간 정도 걸려서 다 만들었다.

5세트 제작 완료!

여기에 맞게 기판 홀더도 만들어줌.

오토캐드 인벤터를 독학했었는데,

퓨전도 사용 방법이 동일해서 퓨전으로 디자인해서 stl 파일을 떴다.

3D 프린터로 인쇄하고 나면 이렇게 사용 가능하다.

나 홀로 로봇 자작하기에는 좋은 환경을 갖춘 듯하다.

기판을 나사로 고정 할 수 있도록 다시 만들어 줬다.