ESP32 espressif ESP32-WROOM-32D 로 AX-12A 제어

아두이노로 하던걸 ESP32로 해 봤는데 잘 된다.

 

앞으로 블루투스 모듈을 일부러 추가할 필요가 없어진 거 같다.

 

 

실제 동작하는 모습은 아래와 같다.

 

 

AX-12A는 12V의 전압이 필요한데,

 

ESP32는 5V or 3.3V 가 필요한 관계로,

 

단순히 계산을 한다고 해도 12V - 5V = 7V 가 남는다.

 

 

전압강하를 레귤레이터를 쓰려고 하다가

 

7V 남는 전압을 다 열로 날려버려야 하기 때문에 애플리케이션 만들기도 귀찮고 안전상의 문제도 있을 거 같아서,

 

아마존에서 하나에 3천원 짜리 강압 DC/DC 컨버터를 구매해서 사용하고 있다.

 

 

이게 출력이 5A까지 나오니까,

 

모터를 많이 쓰는 경우에는 레귤레이터 쓰는 거 보단 훨씬 좋고,

 

냉각핀도 달려있어서 괜찮은거 같다.

 

 

 

앞으로는 기능을 확장하여 다양하게 활용을 해 볼 수 있겠다.

 

왠지 블루투스 기능을 쓸데 다이나믹셀 라이브러리에서 멈추는 현상이 발생하는데,

 

이게 왜 이런지 모르겠다. ;;

 

 

소스 참고는 아래의 링크로:

https://github.com/ROBOTIS-GIT/Dynamixel2Arduino

GitHub - ROBOTIS-GIT/Dynamixel2Arduino: DYNAMIXEL protocol library for Arduino

 

<ESP32-S3에서의 동작>

 

최근에 구매한 ESP32-S3 에서도 문제없이 동작하는가 확인을 해 봤다.

 

 

 

 

일단은 ESP32-S3 버전에서도 문제없이 작동한다.

 

무선통신기능과 잘 연계가 되는지는 봐야 할 것 같다.