간절히 바라면 이루어 진다.

근 4개월에 걸쳐 틈틈이 만들고 땜질하고 프로그래밍한 결과로, 드디어 시스템이 완성되었다.    학생들 Matlab으로 공부하게 해 보려고 나도 급하게 이것저것 공부했는데, 결국에는 해냈다.    그래프 위를 클릭하면, 그 점 좌표를 이용하여 로봇 팔 자세를 제어하는 시스템이다.  컨트롤 신호는 ESP32를 이용하여서, ESP-NOW를 이용하여 로봇팔에 전송된다.  이제 제일 어려운 과제가 남았는데, 이걸로 어떻게 가르칠지 생각해야 된다.   (참고) 교육용 로봇 팔 시스템의 제작지난번에 기판을 신나게 만들어서, 이제는 교육용 시스템을 만들려고 머리를 싸매고 있다.   모터 제어를 위한 기판 만들기다이나믹셀 AX-12 모터가 은근히 쓰기 편하고 좋아서 수업 관련 자fermium.tistory.com

역기구학으로 점을 클릭할 경우에 로봇팔 형태가 그려지는 시뮬레이션 프로그램을 만들어 봤다. 이제 실제 로봇과 연결할 일만 남았다.

USB로 연결되어 있는 ESP32의 LED를 컨트롤하는 것을 연습 삼아 프로그래밍. - seriallist : 현재 컴퓨터에 시리얼 연결되어 있는 디바이스  리스트가 나옴- serialport : 시리얼로 통신하기 위한 포트 설정- writeline : 시리얼 포트로 아스키코드 문자열을 보냄- clear : 워크스페이스의 내용을 클리어하고 메모리 개방    참고로 다음의writeline(esp,"512 512 512 512") 로 4개의 모터값을 한번에 보내봤는데, 성공적으로 ESP-NOW 를 통해 각각의 모터를 제어할 수 있었다.   1 에 대한 아스키코드 문자열이 오면5번 핀에 달린 LED를 켰다 끈다.    아두이노에 미리 프로그램을 작성 한 뒤에, 매틀랩에서 코드를 실행시키면 아래와 같이 LED가..

Simulink에 대한 아주 기초적인 내용을 담고 있으니, 잘할 수 있는 분들은 볼 필요가 없을 것 같다. 스스로 공부하면서 정리하고자 쓴 글이라는 점을 참고 바란다. 여기서 내가 쓴 매트랩의 버전은 R2021a 버전이다. 일단 매트랩을 실행시킨 뒤에 Simulink를 실행시킨다. 다름으로 Blank Model 항목에서 Create Model을 클릭해 준다. 처음 실행시켰으면 아래와 같이 황량한 페이지가 눈에 들어올 것이다. 매트랩을 이용하는 목적은 다양한 라이브러리를 사용하기 위해서이다. 라이브러리를 마음껏 이용해 보자. 라이브러리 창은 아래와 같다. 여기서 우리가 사용할 라이브러리는 아래와 같은 종류이다. 1) Sources - Clock 2) Sources - Step 3) Sources - Ram..

공부하다가 미래의 나를 위해 정리하는 겸 올려본다. 아래의 2차 지연요소에 대한 보드 선도를 매트랩으로 그려보자. 여기서 로 두고 그래프를 그린다. 일단 단순한 보드 선도를 그리려면 아래와 같은 소스코드를 입력하면 된다. 이걸 실행시켜 보면 아래와 같은 보드 선도 그래프가 나타난다. 매트랩만 사용하는 유저의 입장으로는 이 그래프 만으로 충분하다. 하나, 좀 더 자유롭고 예술적으로 그래프를 그려보고 싶다면, Igor 같은 소프트를 이용해 볼 수 도 있겠다. 따라서 아래와 같이 그래프 파일을 저장하는 프로그래밍을 한다. 이렇게 저장된 [bodeGraph.dat] 파일을 Igor 소프트에서 불러 들일수 있다. 작성하다 보니 이렇게 그래프를 번거롭게 그리는 사람이 몇이나 될까 싶다. 많이 검색이 되는거 같으면 ..

학교에서 시스템 제어 기초 강의를 하는데 여태껏 SciLab을 쓰다가, 앞으로 MATLAB을 배워야 하는 상황이 발생했다. 다행히도 학교에서 교육용 라이선스를 구매 해 놓은 상황이라 매틀랩 소프트웨어를 쓰는 거 자체는 어렵지 않으나, 많이 다뤄보지 않은 소프트웨어라 많이 공부를 해야겠다 싶다. 참고로 SciLab은 인터페이스가 이렇게 생겼다. SciLab은 무료 라이선스인데 이정도로 되는 거 보면 대단하다. 내가 맥을 주로 쓰는데 맥용 매틀랩도 있으니 다행이다 싶네.. 앞으로도 공부해야할게 많아서 산 넘어 산이다. 가능하면 매틀랩 강좌도 블로깅하고 그러고 싶구나.