간절히 바라면 이루어 진다.

다이나믹셀 관련 설정을 하는데, U2D2만 있으면 맥에서도 설정이 가능한 거 같길래 구매를 해 놨다. 그런데 이게 파워 허브 보드가 또 따로 있어서 그게 없으면 전원을 따로 연결해 주어야 한다. 진작에 알았으면 같이 샀을건데, 이미 배송이 완료된 상태라 할 수 없이 직접 만들어야지.. 얼추 동작 가능하도록 흉내내서 만들었다. 12V 외부 전원 연결해서 잘 움직인다. 맥용 DYNAMIXEL Wizard 2.0으로 모터를 움직여 본 결과를 아래의 동영상에 담아 둔다. 전원은 생각 하지 못했는데 필요한 사람이 우물 파야지 뭐..

팬틸트 장비를 제작하여서 2차원 계측 센서를 가지고 3차원 계측을 해 보고 싶어서 아래와 같은 장치를 만들었다. 라이더를 이용해서 하려다가 일단은 ToF 센서를 이용하여 계측을 했다. 거리측정값과 팬틸트 각도가 나와주니까 그것을 x, y, z 좌표로 표시하면 방 안의 형태가 점군으로 나올 거라 예상한다. 이 센서가 최대 2미터 밖에 측정이 안 되는 관계로, 아주 협소한 범위로만 측정이 가능할 것 같다. 아래와 같이 컨트롤된다. 실제로 측정되는 값은 아래와 같이 나온다. 이제 동작하는 장치를 개발했으니, 좌표변환하는 것을 계산해야겠다. 수업 교재로 써먹을 수 있으려나.. 더 좋은 3D 모델이 있어서 한번 구조를 바꾸어 봤다. 이제 좌표계산을 해 볼 차례다.

ESP32-S3 으로 AX-12A 컨트롤 이것저것 공부해 가면서... 어째 되었든 성공했다. HardwareSerial 설정으로 핀번호는 마음대로 조절 가능할 거 같다. 앞으로 정말 간단하게 제어만 할 경우에는 사용하기 편하겠다. 아래의 동영상은 fermium.tistory.com 일단 컨트롤 모듈은 완성했는데, 항상 스마트폰 충전을 위해서 별도의 전원을 가지고 다니는 것이 불편해서 USB 커넥터를 기판에 추가했다. USB에 직접 5V와 GND를 연결한다 해도 충전이 되지 않으므로 저항을 이용하여서 회로를 구성할 필요가 있다. 아래의 웹사이트의 설명을 보면 저항을 어떻게 구성하냐에 따라 최대 충전 전류를 조절할 수 있는 것 같다. https://obddiag.net/usb-power.html USB ch..

이것저것 공부해 가면서... 어째 되었든 성공했다. HardwareSerial 설정으로 핀번호는 마음대로 조절 가능할 거 같다. 앞으로 정말 간단하게 제어만 할 경우에는 사용하기 편하겠다. 아래의 동영상은 최종 완성버전. 이제 ESP32-S3에 있는 블루투스랑 아이폰이랑 연결하는 일만 남았다. 내친김에 기본 시스템 다 만들었다. 아이폰에서 ESP32-S3의 블루투스를 통해 명령어를 전송하면 모터를 제어하는 방식이다. 슬슬 학생들하고 연구 시작 해 보아야겠다. 일단 감을 잊어버리기 전에 기본 기판을 만들고 있는데, 보드 회로를 만들어서 전용 기판 주문하는 것도 괜찮을 거 같네..

아두이노로 하던걸 ESP32로 해 봤는데 잘 된다. 앞으로 블루투스 모듈을 일부러 추가할 필요가 없어진 거 같다. 실제 동작하는 모습은 아래와 같다. AX-12A는 12V의 전압이 필요한데, ESP32는 5V or 3.3V 가 필요한 관계로, 단순히 계산을 한다고 해도 12V - 5V = 7V 가 남는다. 전압강하를 레귤레이터를 쓰려고 하다가 7V 남는 전압을 다 열로 날려버려야 하기 때문에 애플리케이션 만들기도 귀찮고 안전상의 문제도 있을 거 같아서, 아마존에서 하나에 3천원 짜리 강압 DC/DC 컨버터를 구매해서 사용하고 있다. 이게 출력이 5A까지 나오니까, 모터를 많이 쓰는 경우에는 레귤레이터 쓰는 거 보단 훨씬 좋고, 냉각핀도 달려있어서 괜찮은거 같다. 앞으로는 기능을 확장하여 다양하게 활용을 ..

평소에는 다이나믹셀 실드를 자작해서 쓰는데, 내가 만드는 것에도 한계가 있어서 로보티즈에서 발매된 쉴드를 한번 구매해 봤다. https://fermium.tistory.com/373 AX-12A를 아두이노(Arduino)로 제어하기 : 자작 아두이노 쉴드 여태껏 아두이노를 가지고 모터 제어만 한 관계로, 각도랑 속도같은 파라메터를 받을수가 없는 회로를 이용하였는데, 역시 제어하다보면 현제의 각도가 필요하더라. Direction_port를 제어하기 위 fermium.tistory.com 로보티스에서 발매하는 다이나믹셀을 자주 사용하는 편이라 이것저것 공부 중인데, 나 스스로가 사용법을 기억 할 수 있도록 여기에 정리한다. 우선 아래의 링크가 매뉴얼이다. https://emanual.robotis.com/d..