ESP32-S3, AX-12A, VL53L0X을 이용한 계측 장비 제작

팬틸트 장비를 제작하여서

 

2차원 계측 센서를 가지고 3차원 계측을 해 보고 싶어서 아래와 같은 장치를 만들었다.

 

 

 

 

라이더를 이용해서 하려다가

 

일단은 ToF 센서를 이용하여 계측을 했다.

 

 

앞면

 

 

거리측정값과 팬틸트 각도가 나와주니까

 

그것을 x, y, z 좌표로 표시하면 방 안의 형태가 점군으로 나올 거라 예상한다.

 

 

옆면

 

 

이 센서가 최대 2미터 밖에 측정이 안 되는 관계로,

 

아주 협소한 범위로만 측정이 가능할 것 같다.

 

 

튓면

 

 

아래와 같이 컨트롤된다.

 

 

 

 

 

실제로 측정되는 값은 아래와 같이 나온다.

 

 

 

 

이제 동작하는 장치를 개발했으니,

 

좌표변환하는 것을 계산해야겠다.

 

수업 교재로 써먹을 수 있으려나..

 

 

 

더 좋은 3D 모델이 있어서 한번 구조를 바꾸어 봤다.

 

 

 

 

이제 좌표계산을 해 볼 차례다.