간절히 바라면 이루어 진다.

매트랩으로 로봇 팔 컨트롤 by Inverse Kinematics

근 4개월에 걸쳐 틈틈이 만들고 땜질하고 프로그래밍한 결과로, 드디어 시스템이 완성되었다.    학생들 Matlab으로 공부하게 해 보려고 나도 급하게 이것저것 공부했는데, 결국에는 해냈다.    그래프 위를 클릭하면, 그 점 좌표를 이용하여 로봇 팔 자세를 제어하는 시스템이다.  컨트롤 신호는 ESP32를 이용하여서, ESP-NOW를 이용하여 로봇팔에 전송된다.  이제 제일 어려운 과제가 남았는데, 이걸로 어떻게 가르칠지 생각해야 된다.   (참고) 교육용 로봇 팔 시스템의 제작지난번에 기판을 신나게 만들어서, 이제는 교육용 시스템을 만들려고 머리를 싸매고 있다.   모터 제어를 위한 기판 만들기다이나믹셀 AX-12 모터가 은근히 쓰기 편하고 좋아서 수업 관련 자fermium.tistory.com

역기구학으로 점을 클릭할 경우에 로봇팔 형태가 그려지는 시뮬레이션 프로그램을 만들어 봤다. 이제 실제 로봇과 연결할 일만 남았다.

연구실 학생들의 졸업식이 있었다. 한 명 한 명 불러가면서 학위증을 수여했는데, 졸업 때만 되면 항상 마음 한구석이 허전해지는 느낌이 든다.   나는 아주 아주 검은 블랙 연구실에 몸담은 적이 많아서, 위압적이고 너무 숨 막히는 학생 생활을 했던 관계로, 우리 학생들에게는 그런 나쁜 기억을 심어 주지 않으리라 노력했지만, 그 노력이 잘 전달이 되었을런가 모르겠다.   1년 동안의 내 행동에 후회도 없고, 스스로가 나쁜... 악덕 교수는 아니었다고 자기 평가는 하지만, 내년에는 학생들이게 올해보다는 좀 더 좋은 교수가 될 수 있도록 하고 싶다.   내년도에도 좋은 인연들이 있기를 바란다.      ＜졸업생 중 한 명이 말레이시아 현지서 공수한 귀중한 물건을 나에게 선물해 주고 갔다.＞

가변저항을 이용해서 모터 컨트롤을 하려고 부품을 모아 기판 제작을 한다.    이걸 다섯 세트 만드는데 땜질해야 하니까 은근히 시간이 걸린다.    다 만들었는데, 이 상태로는 뭔가 볼품이 안 난다.    퓨전 360으로 간단한 케이스를 모델링했다.    프린터로 인쇄했다.    완성!    조립하면 이런 모양새가 나온다.    뒤에서 본 모양.. 대충 만들긴 했는데, 그냥 쓰는 거 보단 안전하겠다. 하루 꼬박 걸려서 다 만들었다.

금준미가 뭔지에 대한 설명은 아래의 링크에.. https://fermium.tistory.com/1412 중국홍차 금준미 (金駿眉)같이 일하는 교수님께서 차를 선물로 주셨었는데, 차에 대해 선 완전히 까막눈이라 멋도 모르고 있었다.  이게 뭔가 싶어서 알아봤더니, 멋도 모르고 받았던 차가 중국 홍차의 전설인 "금준미fermium.tistory.com  그때 선물 받은 게 마지막인지 알았는데, 어쩌다 보니 본토 금준미가 손에 들어왔다.     참고로 영국의 얼그레이도 이 차로부터 나왔고, 중국의 아편전쟁은 이 차로부터 시작했다.     차 내리는 거 깨져서 버렸는데, 새로 하나 사야 하나?..

이건 아니라는 걸 스스로 알고는 있지만말이라도 기분은 좋네..

Serial.read(); 를 이용하여 값을 출력하면 아래와 같이 아스키코드 값이 나온다.    1, 2, 3을 순서대로 입력하면 40, 50, 51 이 출력된다. 따라서 정수값을 그대로 출력해 주려면 아래와 같이 Serial.parseInt(); 를 이용하여 문자열의 숫자값을 정수화 시켜준 뒤에 출력하면, 아래와 같이 입력 한 숫자 그대로 출력이 된다.    가끔 잊어버릴 때가 있어서 여기에 정리해 둔다.

USB로 연결되어 있는 ESP32의 LED를 컨트롤하는 것을 연습 삼아 프로그래밍. - seriallist : 현재 컴퓨터에 시리얼 연결되어 있는 디바이스  리스트가 나옴- serialport : 시리얼로 통신하기 위한 포트 설정- writeline : 시리얼 포트로 아스키코드 문자열을 보냄- clear : 워크스페이스의 내용을 클리어하고 메모리 개방    참고로 다음의writeline(esp,"512 512 512 512") 로 4개의 모터값을 한번에 보내봤는데, 성공적으로 ESP-NOW 를 통해 각각의 모터를 제어할 수 있었다.   1 에 대한 아스키코드 문자열이 오면5번 핀에 달린 LED를 켰다 끈다.    아두이노에 미리 프로그램을 작성 한 뒤에, 매틀랩에서 코드를 실행시키면 아래와 같이 LED가..

업무수퍼에 드디어 냉동 김밥이 들어왔다.    떡볶이를 자주 사먹었는데 이게 왠건가 싶어서 한번 사 먹어 봤다. 가격은 350엔 정도.    맛은 불고기 김밥 하고 김치 김밥 두종류이다.    생각보다 양이 많고 맛이 있다.

내가 딱 18년 전에 일본을 처음 왔는데, 그때 내가 교환학생으로 처음 있었던 연구실 교수님을 내 연구실에 초대를 한다. 어떻게 옛날에 연락하던 친구에게서 다시 연락이 와서 일정을 잡게 되었는데, 이게 바로 감개무량하다는 표현을 써도 될 상황이다 싶다. 그 연구실에서 내 레포트 일본어 첨삭해 줬던 친구, 같이 철도 여행계획을 함께 세워주고 내가 대학원 입학원서 쓸 때 일본어를 봐줬던 친구도 함께 만나볼 예정이기 때문에 참 기분이 좋다. 청춘 18 표 (青春18きっぷ)아주 예전에 일본에 교환학생으로 왔을때, 동경에서 관서지방으로 여행을 가려고 청춘18표를 사서 여행을 떠났던 적이 있다. 말 그대로 청춘들만이 할수 있는 고행의 여행, 청춘18표는 보통열차fermium.tistory.com 그리고 내가 ..