간절히 바라면 이루어 진다.

방심하지 말고 열심히 살자.

하이 임팩트 저널에 한번 내봐야겠다고 생각해서 논문을 내 봤는데, 아마도 채택은 안될 거라 생각은 했지만... 역시 한칼에 빠꾸 먹네...   다들 이런 식으로 빠꾸도 먹고 배우면서 투고하는 것이지만, 운이 좋아서 잘 되는 거랑, 내 실력이 좋아서 잘 되는 거랑은 구분할 필요가 있으니, 이런 식으로 수준 높은 저널에 투고해서 리젝도 먹어보고, 방심하지 않도록 정신 훈련이 필요한 거 같다.

학생들이 열심히 해줘서 저널논문이 또 한편 채택이 되었다는 연락이 왔다. 올해 5편 쓰는 걸 목표로 하고 있었는데, 목표치를 상향시켜도 될 듯하다. 열심히 살자!

고등학교 들어가서는 언제 수능이 끝나고 자유가 되나 싶었고, 군대 가서는 언제 제대 하나 생각을 했고, 박사 공부를 할 때는 언제 학위를 따나 했었다. 시간이 지나고 보니 나도 그날이 오는구나 싶다.   우여곡절이 많았던 박사 학위 따는 그날이 오면 정말 눈물이 쏟아질 줄 알았는데, 막상 학위 받는 날에는 앞으로 뭐 먹고살지 걱정에 눈물도 안 나오더라.    이제 준교수라는 명칭을 보니까 감회가 새롭고 가슴이 벅 차 오른다. 열심히 하다 보면 다 잘 될 거라 본다.

근 4개월에 걸쳐 틈틈이 만들고 땜질하고 프로그래밍한 결과로, 드디어 시스템이 완성되었다.    학생들 Matlab으로 공부하게 해 보려고 나도 급하게 이것저것 공부했는데, 결국에는 해냈다.    그래프 위를 클릭하면, 그 점 좌표를 이용하여 로봇 팔 자세를 제어하는 시스템이다.  컨트롤 신호는 ESP32를 이용하여서, ESP-NOW를 이용하여 로봇팔에 전송된다.  이제 제일 어려운 과제가 남았는데, 이걸로 어떻게 가르칠지 생각해야 된다.   (참고) 교육용 로봇 팔 시스템의 제작지난번에 기판을 신나게 만들어서, 이제는 교육용 시스템을 만들려고 머리를 싸매고 있다.   모터 제어를 위한 기판 만들기다이나믹셀 AX-12 모터가 은근히 쓰기 편하고 좋아서 수업 관련 자fermium.tistory.com

역기구학으로 점을 클릭할 경우에 로봇팔 형태가 그려지는 시뮬레이션 프로그램을 만들어 봤다. 이제 실제 로봇과 연결할 일만 남았다.

연구실 학생들의 졸업식이 있었다. 한 명 한 명 불러가면서 학위증을 수여했는데, 졸업 때만 되면 항상 마음 한구석이 허전해지는 느낌이 든다.   나는 아주 아주 검은 블랙 연구실에 몸담은 적이 많아서, 위압적이고 너무 숨 막히는 학생 생활을 했던 관계로, 우리 학생들에게는 그런 나쁜 기억을 심어 주지 않으리라 노력했지만, 그 노력이 잘 전달이 되었을런가 모르겠다.   1년 동안의 내 행동에 후회도 없고, 스스로가 나쁜... 악덕 교수는 아니었다고 자기 평가는 하지만, 내년에는 학생들이게 올해보다는 좀 더 좋은 교수가 될 수 있도록 하고 싶다.   내년도에도 좋은 인연들이 있기를 바란다.      ＜졸업생 중 한 명이 말레이시아 현지서 공수한 귀중한 물건을 나에게 선물해 주고 갔다.＞

가변저항을 이용해서 모터 컨트롤을 하려고 부품을 모아 기판 제작을 한다.    이걸 다섯 세트 만드는데 땜질해야 하니까 은근히 시간이 걸린다.    다 만들었는데, 이 상태로는 뭔가 볼품이 안 난다.    퓨전 360으로 간단한 케이스를 모델링했다.    프린터로 인쇄했다.    완성!    조립하면 이런 모양새가 나온다.    뒤에서 본 모양.. 대충 만들긴 했는데, 그냥 쓰는 거 보단 안전하겠다. 하루 꼬박 걸려서 다 만들었다.

금준미가 뭔지에 대한 설명은 아래의 링크에.. https://fermium.tistory.com/1412 중국홍차 금준미 (金駿眉)같이 일하는 교수님께서 차를 선물로 주셨었는데, 차에 대해 선 완전히 까막눈이라 멋도 모르고 있었다.  이게 뭔가 싶어서 알아봤더니, 멋도 모르고 받았던 차가 중국 홍차의 전설인 "금준미fermium.tistory.com  그때 선물 받은 게 마지막인지 알았는데, 어쩌다 보니 본토 금준미가 손에 들어왔다.     참고로 영국의 얼그레이도 이 차로부터 나왔고, 중국의 아편전쟁은 이 차로부터 시작했다.     차 내리는 거 깨져서 버렸는데, 새로 하나 사야 하나?..

이건 아니라는 걸 스스로 알고는 있지만말이라도 기분은 좋네..

Serial.read(); 를 이용하여 값을 출력하면 아래와 같이 아스키코드 값이 나온다.    1, 2, 3을 순서대로 입력하면 40, 50, 51 이 출력된다. 따라서 정수값을 그대로 출력해 주려면 아래와 같이 Serial.parseInt(); 를 이용하여 문자열의 숫자값을 정수화 시켜준 뒤에 출력하면, 아래와 같이 입력 한 숫자 그대로 출력이 된다.    가끔 잊어버릴 때가 있어서 여기에 정리해 둔다.