Pololu Zumo Shield는 아두이노로 제어 가능한 이동로봇이다.
이렇게 ESP32로 제어를 해 보려고 하는데,
핀 특성 등이 달라서 그대로 적용은 잘 안된다.
일단 모터제어를 위해서 아래와 같이 핀 설정을 했다.
| 모터 핀 설정 | |
| Arduino 핀 설정 | ESP32 핀 설정 |
| 7 | 12 |
| 8 | 13 |
| 9 | 14 |
| 10 | 15 |
| 5V | 5V |
| GND | GND |
(처음에는 Zumo Vin에 연결했었는데 전원문제가 안 맞는 거 같다.)
핀 설정 시에 주의해야 할 것은 핀이 ADC (Analog-to-Digital Converter) 설정이 되어 있는가를 확인해야 된다.
잘 모르겠는 경우에는 아래의 링크를 확인해서 핀 옆에 ADC라고 적혀있는지 확인해 준다.
ESP32-DevKitC 핀아웃:
https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/stable/esp32/_images/esp32-devkitC-v4-pinout.png
그리고 analogWrite 함수는 ESP32에서 사용이 안되므로,
ledcWrite 함수를 이용해 준다.
참고링크:
https://randomnerdtutorials.com/esp32-pwm-arduino-ide/
ESP32 PWM with Arduino IDE (Analog Output) | Random Nerd Tutorials
Learn how to generate PWM signals with the ESP32 using Arduino IDE. Build a simple circuit that dims an LED using the LED PWM controller of the ESP32.
randomnerdtutorials.com
잘 프로그래밍해주면 아래와 같이 움직인다.
https://www.youtube.com/watch?v=_B5vioCDSwc
이렇게 제어가 가능하다.
나중에 잊어버릴까 봐 정리해 둠..
https://www.pololu.com/docs/0J57/all
Pololu Zumo Shield for Arduino User’s Guide
User’s manual for the Pololu Zumo Shield for Arduino.
www.pololu.com
로봇 조립에 관련한 설명은 이 페이지에서 참고할 수 있다.