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여태껏 아두이노를 가지고 모터 제어만 한 관계로, 각도랑 속도같은 파라메터를 받을수가 없는 회로를 이용하였는데,
역시 제어하다보면 현제의 각도가 필요하더라.
Direction_port를 제어하기 위해서 74HC241을 이용하여 회로를 꾸미고, 돌려봤는데 계속 아두이노에서 에러치밖에 안와서 한참을 당황했는데,
알고보니 모터의 자체 설정이 TxD에 대한 딜레이를 넣지않아서 신호끼리 부딫혀 에러가 나는 것이었다.
딜레이를 최고로 잡아주니 각도랑 온도랑 속도 등등... 잘 오더라는.
회로를 만들고 아두이노 라이브러리를 참고로 한 사이트의 링크를 아래에 달아둔다.
정말 자세하게 설명이 잘 되어있는 사이트라서 도움 많이 받았다. 단지 영어가 아니라서 애로사항이 꽃핀다.
Savage Electronics: Arduino y Dynamixel AX-12
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