간절히 바라면 이루어 진다.

모터 제어를 위한 기판 만들기

다이나믹셀 AX-12 모터가 은근히 쓰기 편하고 좋아서 수업 관련 자료를 한번 만들어 보려고 생각 중이다. 그 와중에 모터 제어용 기판을 더 만들었다.    키캐드 같은 걸로 기판 떠야 되는데 생각은 하면서, 그냥 손으로 작업하고 있다. 모터 제어값을 받으려고 74HC241AP 칩도 사용했다. 자세한 건 이전의 블로그 글에서 확인 가능하다. https://fermium.tistory.com/1710 [ESP32-S3] DYNAMIXEL AX-12 모터 내부 정보 확인Arduino로는 확인이 되었었는데, ESP32-S3에서는 모터 정보를 확인할 수 있는가 실험을 했다.    다이나믹셀은 데이지 체인 방식의 통신을 채택 한 관계로, 선 하나로 데이터를 송 수신 다 해야fermium.tistory.com  한..

오랜만에 블로그 주력 콘텐츠였던 개발 관련에 대한 글이다. U2D2 인터페이스를 작년에 사놓고, 1년 뒤에 U2D2 PHB Set을 구매했다. https://fermium.tistory.com/1657 시리얼 변환 인터페이스 U2D2다이나믹셀 관련 설정을 하는데, U2D2만 있으면 맥에서도 설정이 가능한 거 같길래 구매를 해 놨다. 그런데 이게 파워 허브 보드가 또 따로 있어서 그게 없으면 전원을 따로 연결해 주어야 한다.fermium.tistory.com  자작할 줄 아는 관계로 안 사도 되긴 하는데, 순정품이 사용하는데 더 안정적이지 않을까 생각에 세트로 맞게 추가 구매했다.  그리고 MX-12W 모터도 추가 구매. 평소에는 AX-12A 모터를 사용하는데, MX-12W 모터는 PID 컨트롤러가 내장되..

다이나믹셀 관련 설정을 하는데, U2D2만 있으면 맥에서도 설정이 가능한 거 같길래 구매를 해 놨다. 그런데 이게 파워 허브 보드가 또 따로 있어서 그게 없으면 전원을 따로 연결해 주어야 한다. 진작에 알았으면 같이 샀을건데, 이미 배송이 완료된 상태라 할 수 없이 직접 만들어야지.. 얼추 동작 가능하도록 흉내내서 만들었다. 12V 외부 전원 연결해서 잘 움직인다. 맥용 DYNAMIXEL Wizard 2.0으로 모터를 움직여 본 결과를 아래의 동영상에 담아 둔다. 전원은 생각 하지 못했는데 필요한 사람이 우물 파야지 뭐..

AX-12 가 MOLEX 커넥터를 쓰는데, 이게 일반적으로 파는 커넥터 세트에 들어있는 것이랑 모양이 달라서, 별거 아닌데도 비싼 가격에 판매되곤 한다. 참고로 일본의 로봇샵에서는 10개에 만 원대에 판매되고 있다. 다이나믹셀 컨트롤용 기판을 많이 만들다 보니 슬슬 재고도 떨어지고 해서 알리서 새로 구매했다. 혹시나 싶어서 다른 샵에서 각각 100개씩 구매했는데 제대로 도착했다. 가격은 전부 합하면 3만 원대 정도 된다. 약간 헐겁고 퀄리티는 약간 떨어지긴 하는데, 가격대 성능비로 사용 못할 정도는 아니니까 앞으로 대체품으로서는 만족할 만한 수준인 거 같다. 참고로 내가 구입한 곳의 링크를 남긴다. (판매 샵과 나는 아무런 관련이 없다.) 1. 왼쪽 봉지: https://ko.aliexpress.com/..

평소에는 다이나믹셀 실드를 자작해서 쓰는데, 내가 만드는 것에도 한계가 있어서 로보티즈에서 발매된 쉴드를 한번 구매해 봤다. https://fermium.tistory.com/373 AX-12A를 아두이노(Arduino)로 제어하기 : 자작 아두이노 쉴드 여태껏 아두이노를 가지고 모터 제어만 한 관계로, 각도랑 속도같은 파라메터를 받을수가 없는 회로를 이용하였는데, 역시 제어하다보면 현제의 각도가 필요하더라. Direction_port를 제어하기 위 fermium.tistory.com 로보티스에서 발매하는 다이나믹셀을 자주 사용하는 편이라 이것저것 공부 중인데, 나 스스로가 사용법을 기억 할 수 있도록 여기에 정리한다. 우선 아래의 링크가 매뉴얼이다. https://emanual.robotis.com/d..

캐드로 그림을 그려야 하는데, 버니어도 없고 그래서 치수를 정확하게 하기 힘들거 같아서 자료를 찾아보는데, 캐드 도면이 로보티스에서 다 공개되어 있었구나. 치수재는 수고를 덜게 되어서 천만의 다행이다... 링크는 아래에... http://www.robotis.com/xe/download_en/26324

여태껏 아두이노를 가지고 모터 제어만 한 관계로, 각도랑 속도같은 파라메터를 받을수가 없는 회로를 이용하였는데, 역시 제어하다보면 현제의 각도가 필요하더라. Direction_port를 제어하기 위해서 74HC241을 이용하여 회로를 꾸미고, 돌려봤는데 계속 아두이노에서 에러치밖에 안와서 한참을 당황했는데, 알고보니 모터의 자체 설정이 TxD에 대한 딜레이를 넣지않아서 신호끼리 부딫혀 에러가 나는 것이었다. 딜레이를 최고로 잡아주니 각도랑 온도랑 속도 등등... 잘 오더라는. 회로를 만들고 아두이노 라이브러리를 참고로 한 사이트의 링크를 아래에 달아둔다. 정말 자세하게 설명이 잘 되어있는 사이트라서 도움 많이 받았다. 단지 영어가 아니라서 애로사항이 꽃핀다. Savage Electronics: Ardui..

다이나믹셀 제어용으로 사용할 부품들...Dynamixel制御用で使う部品、 기계과 출신이 이런거 하려니까 좀 어렵네...機械工学部出身だから少し難しい。

AX-12로 블루투스(connectBlue) 직통으로 제어하려고 74HC126하고 74HC04하고 10k옴 저항 사다 달았다.AX-12でBluetooth制御をさせようと思って、74HC126と74HC04と10kΩの抵抗を買って組み合わせた。 회로는 대충 흉내내 가면서 완성되었는데, 정작 중요한건 이제부터 아이폰 프로그램으로 回路は真似しながら完成させた感じだが、これからiPhoneを用いて 어떻게 AX-12를 제어하느냐가 관건이다.どうプログラミングするかが問題だ。 그리고 회로에 관한 지식이 전혀 없는 나로써 이 회로가 올바르게 작동하는지도 의문이므로,そして回路の知識が全然だめな俺にとってこの回路が正しく動作するかも問題だから、 어찌 되었던 아이폰 프로그래밍 끝내고 확인 좀 해봐야 겠다.早くiPhoneプログラミングをおわらして確認..

로보티스 AX-12의 한글 메뉴얼에 따르면 ロボティスAX-12のマニュアルによると 일반적인 시리얼 통신인 Vcc, GND, TxD, RxD를 一般的なシリアル通信 Vcc, GND, TxD, RxDを Vcc, GND, DATA 에 입력해야 하므로 Vcc, GND, DATAに入力するため 신호를 변환하는 회로를 아래와 같이 만들어 주어야 한다.信号を変換してくれる回路を下記のように繋ぐ必要がある。 그래서 인터넷에서 74HC126과 74HC04를 주문했다.それでネットから74HC126と74HC04を注文した。 칩 없이도 TxD의 데이터만으로 될거 같았는데, チップなしでTxDのデータだけで出来そうだったが、 이런저런 문제로 회로에 무리가 갈수 있어서 관두기로 하고色々な問題で回路に無理があるかもしらないからやめで、 정식으로 회로를 꾸..